PlunkerでPhaser.Physics その15 - Qiita

概要 Plunkerで、Phaser.Physicsやってみた。 CartPoleを、立たせます。 エージェントを、導入します。 環境が、エージェントにポールの傾きを与え、エージェントがPID制御を計算して、方向量ベクトルを返します。 環境が、重力シミュレートして、カートを動かします。 Kp,Ki,Kdは、自分が決めました。それぞれ、1.0，0.2、0.2です。 ←キー、→キーで、外乱を与えることができます。 写真 var Agent3 = function() { this.err2 = 0; this.err = 0; this.P = 0; this.I = 0; this.D = 0; }; Agent3.prototype.get_action = function(setPoint, input) { var Kp = 1.0; var Ki = 0.2; var Kd = 0