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function KalmanFilter(rate, pnoise, mnoise) { this.F = math.matrix([[1, rate], [0, 1]]); this.G =... function KalmanFilter(rate, pnoise, mnoise) { this.F = math.matrix([[1, rate], [0, 1]]); this.G = math.matrix([[math.square(rate) / 2], [rate]]); this.H = math.matrix([1, 0]); this.Q = math.multiply(math.multiply(this.G, math.transpose(this.G)), pnoise); this.R = mnoise; this.P = this.Q; } KalmanFilter.prototype.update = function(m) { if (!this.X) { this.X = math.matrix([[m], [0]]); } this.X = mat