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基盤モデル×Robotics Advent Calendar 2022の7日目の記事です。 基盤モデルとは 最近話題の基盤モデルとはなんのことか。要は大量のデータを学習したデカい凄いモデルのことです（乱暴）。詳細は基盤モデル×Robotics Advent Calendar 2022の1日目の以下記事を参照ください。 そのデカいモデルとロボットを組み合わせてうまいことやろうというのが基盤モデル×Robotics Advent Calendar 2022のテーマですが、当然基盤モデルを使ったロボット制御は、最先端の研究でなかなか簡単にできるものではありません。 そんな無茶を、実用性は置いておいてとりあえず動くところまで実機でやってみたので、事例として紹介したいと思います。 基盤モデルでAIルンバを動かす 今回は基盤モデルとして画像生成AIとして話題のStable Diffusionを使います
勝間さんのStable Diffusionの活用記事がすごかった 勝間和代（id:kazuyomugi）さんのブログ記事をみて「こりゃ凄いな！」と思いました。 勝間さん、Stable Diffusionのローカル環境をWindowsに構築している時点で凄いですが、リモートデスクトップを使うためのツールの組み合わせが凄いですね。センスあります。 私自身も、ローカルのLinuxPC環境にStable Diffusionの環境を構築していたのですが、すぐ真似しました。普通に使えて便利です。 というわけで上記の記事に完全に乗っかった上で、補足する形で記事を書きたいと思います。 自分専用のStable Diffusionサービス構築 まず勝間さんの記事のポイントを解説すると、Google Chromeリモートデスクトップを使っている点です。多分知らない人や、勘違いしている人も多いのですが、Chrom
「詳解 3次元点群処理 Pythonによる基礎アルゴリズムの実装」献本いただきました 普通に買おうと思ってチェックしていた書籍「詳解 3次元点群処理」ですが、なんと出版社様より献本いただきました！ 詳解 3次元点群処理 Pythonによる基礎アルゴリズムの実装 (KS理工学専門書) 作者:金崎 朝子,秋月 秀一,千葉 直也講談社Amazon 3次元点群処理というと、C++でPCLを使うケースが多いですが、この本はPython+Open3Dで深層学習まで扱っているのが今風（？）で良いですね。 そもそも3次元点群処理の初学者向けの本、いわゆる一般的な2次元画像の入門書に比べると（自分が知る限り）全くといってよいほど書籍無いので、多くの人に待ち望まれていたジャンルの本ではないかなと思います。 それを証拠にというわけではないのですが、Amazonでも発売以来、ベストセラー1位が続いています。3次元
映画「トップガン」シリーズみました 注：それほど深くは作品に触れませんが、ネタバレになる情報もあるため、その点はご了承ください。 「トップガン マーヴェリック」評判良かったので観たかったのですが、時期を逃してしまっていました。すっかり諦めていたのですが、延長上演をしていたことあり、遅ればせながらようやく観ることができました。良かったです。前作は観てなかったのですが、Amazonプライムで前作のトップガンも観てしまい、2度楽しめました。 単純に、トム・クルーズが大活躍するエンタメ映画という印象が強いかもしれませんが、シリーズを通して、教育というテーマにスポットが当てられているように感じました。特に、トム・クルーズ無双になりがちな今作より、前作の初代「トップガン」にその要素が色濃くみられるように思いました。 映画をみると、無謀とも思える狂気的行動と、教官自身がその絶対的実力を存分に見せつけるシ
全然分からないままつみたてNISAをはじめます もともと、マネーリテラシーとか低い上に、投資とかよく分かっていないのですが、周りの信用できる複数の人に進められたのでつみたてNISAを始めてみました。 証券会社とかよく分からなかったので、ロンスタさんの記事を参考に楽天証券で始めてみました。 楽天カード持っている場合、順調にいけば申し込んでから一週間くらいでつみたてNISAの開始までいけます。実際につみたてが始まる（入金する）のは、11月からになるようです。 制度を調べたところ、積立てNISAの対象期間は、最大20年間で2042年までらしいので、2022年の今年始めないと、お得度がどんどん下がっていくらしいです（間違っていたらすみません、あと期間延長とか制度の変更は可能性あると思います）。 ちなみに、このブログの読者には全くすすめる気はないです。投資って損することありますからね。そもそも、ブロ
Stable Diffusionに呪われているかも 相変わらずStable Diffusionに夜な夜な取り組んでいます。 ついに前からやりたいなと思っていた、Stable Diffusion生配信も行いました。その名も「Stable Diffusionの謎 Vol.1」 ちなみに放送で説明しなかったのですが、上記のカバー画像もStable Diffusionで錬成した画像になります。 ただ、実はこの放送の30分前に、配信環境として準備していたStable Diffusionのローカル環境構築済みPCが、突然壊れて起動しなくなりました。 恐ろしいメッセージ 結局メインのSSDが壊れていて、2つめのLinuxが入っていたSSDを潰して、Windowsを再セットアップしました。 当然配信には間に合わず、中止も考えたのですが、既に待機している人がいらっしゃったので、サブ機のMacbookで配信を
豊橋市自然史博物館で「ポケモン化石博物館」 愛知県豊橋市の自然史博物館で「ポケモン化石博物館」の企画展が開催されるということで家族で行ってきました。巡回展で、以前東京の「国立科学博物館」に行ったときにやっていたのですが、予約一杯で見れなかったので、愛知で見られるのは純粋に嬉しかったです。 豊橋市自然史博物館サイト 化石 x ポケモン 展示は子供から大人まで楽しめる、知的好奇心を満たすものだったと思います。 実際の化石から、個性豊かなモンスターを産み出すプロのクリエイターの想像力・創造力を実感しました。 Stable Diffusion x 化石 ここで、最近ハマっている画像生成AI「Stable Diffusion」です。Stable Diffusionに関しては、以下記事参照ください。 image2imageという機能を使って、化石をポケモンに変換してみました。AIの創造力がどこまでか、
Stable Diffusion完全に理解した 画像生成AIで話題のStable Diffusion、完全に理解した状態になりたいですね。私もです。夜な夜な、Stable Diffusion睡眠不足になりながらの自分の理解は以下です。 Stable DiffusionというAIモデルは、上記のように、2つのモデルで構成されています。凄いのがDiffusion Modelとよばれるもので、これはランダムノイズ的な画像から、クオリティの高い絵を生成することができます。 ただ、このままだとどんな絵が生成されるか分からないので、絵をコントロールするために、プロンプト（自然言語）をCLIPと呼ばれるTransformerのモデルに入力して、埋め込みベクトルに変換します。このベクトル情報をDiffusion Modelに入れてやることで、自分の好きな画像を生成することができます。 無理やりカメラとの対
炎上プロジェクトを火消しする優れたリーダー 少し前ですが、「プロジェクトのトラブル解決大全」（以下トラブル解決大全）という炎上プロジェクトの火消しマニュアル的な書籍がネットで話題になっていたので買って読んでみました。 プロジェクトのトラブル解決大全 小さな問題から大炎上まで使える「プロの火消し術86」 作者:木部 智之KADOKAWAAmazon なるほど、どこかで見聞きしたような…というか体験したような話が、リアリティを持って描かれていました。なんといいますか、読んでいて過去がフラッシュバックして胃が痛くなるような人が多そうな本でした。自分もマネージャとしての立場ではないですが、一人の担当者として身につまされる内容でした。 そして、この本の作者。とても優秀なプロジェクトマネージャなんだろうなというのがひしひしと伝わってくる本でした。プロジェクトに対する責任感、メンバーへのメンタル面含めた
Stable Diffusion ハマってしまい、寝不足気味です。というわけでブログ更新は短めで。 ハマっているといっても、プロンプトを練るとか、画像をたくさん生成するとかはあんまりしてないです。ひたすらStable Diffusionの潜在空間に潜って遊んだり、便利なツールを作ったりしています。 こんな遊びですね。 #stablediffusion の潜在空間をランダムウォークする動画、こんな感じにちょっとずつ変化させれるので、好みの画像に近い絵が出たら、ちょっとずつ変化させたりできますね。 次は、狙った方向に変化させる方法を試してみようかな pic.twitter.com/LGlvPY0tQd— からあげ (@karaage0703) August 29, 2022 これを発展させていって、最後はVRでStable Diffusionの潜在空間を自由自在に泳ぎたいなとか考えています。帰
Stable Diffusionの衝撃 つい先週「Midjourney」というAIによる画像生成AIを紹介しましたが、Stable Diffusionという超新星が登場いたしました。 何が凄いかというと、オープンにモデルが公開されているので、誰でもこのモデルを改変したり、モデルを使用したアプリが作れるのです。詳しくは、以下の深津さんのnote記事を参照ください。 さすらいAIプログラマーのshi3zさんは、既に日本語で誰でも無料で手軽に使えるWebアプリを公開されています。 サーバー代めちゃくちゃかかっているけど、自腹でやり続けるそうです。凄すぎです。上記記事のshi3zさんのYouTube動画から、shi3zさんの熱狂が伝わってきます。 Stable DiffusionをWebアプリ的に手軽に使えるツールを作成しました。 思えば、私もディープラーニングおじさんも、AIにハマった大きなきっ
サクサクしょうゆアーモンドとの出会い 最近、私がハマっている食べ物（調味料？）が「サクサクしょうゆアーモンド」です。 出会いは、近所の素敵なカフェ「CAFE MORRIS」さんです。 お昼ごはんのランチプレートを食べたとき、以下の写真の左上のライスの上に乗っかっている食べるラー油みたいな物体 これが「サクサクしょうゆアーモンド」です。食べたとき 「この高級な食べるラー油みたいなものは何だ！？」 と衝撃を受けました。海原雄山ならプレートを掲げて厨房に押し入るレベルです（例えが古い）。 あまりに美味しくて、 「これは、きっとお店の秘蔵の調味料なんだろうな、手軽に家で楽しむのは難しいだろうな」 と思いながらレジで会計をしようと思ったら… 普通に売っとる！！ なんならアマゾンでも売っとる！ 調味料 人気 【 発酵のちから サクサクしょうゆアーモンド 】 キッコーマン こころダイニング こだわり 料
プロンプトエンジニアリングとは何か 前回に引き続き、今日もMidjourneyの話題です。Midjourney登場後、とたんに名前をよく聞くようになった「プロンプトエンジニアリング」に関してです。 プロンプトエンジニアリングに関して、自分が一番最初に目にした記憶のある記事は、こちらのshi3zさんの記事です。Midjourney登場以前の1年以上前の記事です（記事では、プロンプトプログラミングと表現されています）。早い、早すぎです。正直このときは意味は分かるものの、まったくピンときていませんでした。 プロンプトは、WindowsのコマンドプロンプトやMac/Linuxのターミナルを使うエンジニアにとっては、コマンド入力前の記号（ >とか$）ですが、今Midjourneyの登場で話題になっているAI時代の「プロンプト」は「AIに対しての指示」を指すようです。そのプロンプトをいかにうまく使うか
Midjourneyにハマってしまいました AIでお絵かきができるMidjourney。ちょっとだけブームに乗り遅れた感があって 「ふん、AIに絵を描かせて一体何が楽しいんだか！」 と斜に構えて見ていたのですが、shi3zさんの記事や深津さんの記事をみてどうにも我慢ができなくなりました。 そして一旦手を出したら最後。30ドル/月課金コースまで余裕（一瞬）でした。いやー、文章書いたらその通り絵が出てくるって、実際試したらかなり中毒性ありますね。 何が面白いのかわからない人は、無料プランあるので一度試してみるのがオススメです。 Midjourneyの概要・使い方・テクニック すでにたくさんネットの記事が出回っているので紹介だけにします。Midjourneyがどのようなものかは、shi3zさんの記事を読むのが良いでしょう。AIのプロなのできちんと本質を捉えています。さすがの文章です。 基礎的な使
中国の春秋戦国時代が面白い 中国の歴史といえば三国志が有名ですが、最近春秋戦国自体が面白いなーと感じています。春秋戦国時代といえば、一昔前（今も？）に漫画「キングダム」で一度多いに盛り上がりを見せましたね。私も「キングダム」は初期かなり読んでいたのですが、連載も長期化し今はどこまで進んでいるの追えてない状態です。同じような方も多いのではないでしょうか？ そんな中、私の中で2度目の春秋戦国時代ブームが来ています。きっかけは音声配信番組の「コテンラジオ」ですね。 秦の始皇帝の回で出てきた、圧倒的なスケールの数々や、多くのバラエティに富んだ登場人物に度肝を抜かれました。何せ一つの戦いで40万人が生き埋めになるエピソードとか出てきますからね。話を盛っているところがあるのを考慮しても、凄いスケールです。 こういった戦いを500年以上、紀元前の日本がまだ縄文とか弥生時代の頃から繰り広げていたというのだ
NFTアートが売れてて（自分が一番）ビックリ 1年ほど前、NFTアートをOpenSeaに出品したという記事を書きました。 上記の記事は「全く売れませんでした」というオチだったのですが、あれから1年の間に、なんとNFTアート売れてました。 しかも2つも 1つだったら、まだ何かの間違いとか悪ふざけかもしれませんが、2つ売れたということは、ホンモノですね（何が）。ちなみに今のレートだと4600円くらいみたいです。マジか… 勢いにのって、新作も2つほど追加してみました。たまにしか書かないので、全く絵のクオリティが安定しません。 こいつらも売れるのでしょうか…ドキドキです。 ちなみに、最近はamity_senseiの本でiPadとProcreateの絵の練習しています。目指せNFT長者！ iPadで描こう！ Procreateイラストテクニック 作者:amity_sensei玄光社Amazon 購入
地域の防災体験学習に参加しました 地域の防災関係のイベントに参加してきました。 場所は地域の小学校の体育館でした 複数のコーナーがあり、スタンプラリー形式でまわる仕組みです 子供は楽しみながら回れますし、好きな場所から行けるから混雑解消になるとともに、全部のスタンプ集めるとお土産もあるので、漏れも無くなります。この仕組み賢いですね。 個人的には、色々と学びがありました。自分が、今まで知らなかったことや勘違いしていたことを中心に紹介したいと思います。 防災体験学習で知ったこと 以下3つを学びました。 「三角巾」「歯みがきティッシュ」の便利さ 地震のときに真っ先に火を消しに行くのは間違い 保存食「サタケのわかめご飯」がめちゃ美味しい！ 順に紹介してみたいと思います。 「三角巾」「歯のウェットティッシュ」の便利さ 災害のとき、もし骨折等のケガをしてもなかなか病院に行くことができなくなります。そん
無印良品の「吊るせるケース」がネットで大人気 無印良品で買ったものの、ずっと使わず放置していた「吊るせるケース」。ある日、ふと便利そうだから使ってみようかなとTwitterでつぶやいたところ、「私も持ってます！」「2つ使ってます！」「すぐ買いました！」とかなり反応多くてビックリしました。 バッグインバッグ、ちょっと大きいなーと思っていたら、部屋に以前（多分無印で）買った良さげな収納が出てきました。小物入れてみたらちょうど良い！ 同じもの出てこなかったけど、Amazonでトラベルポーチで検索したら似たようなものたくさん出てきました！https://t.co/jUMtmxk6aa pic.twitter.com/eBd2bZIK5t— からあげ (@karaage0703) July 2, 2022 その中でも気になったのは「2つ使っている」という言葉。確かに、色々入れたらパンパンになって1個
「Image-Processing-Node-Editor」で画像処理 高橋かずひとさん開発の「Image-Processing-Node-Editor」が面白いです。 ノードと呼ばれる機能ブロックをつないでいくだけで、様々な画像処理が実現できるソフトです。イメージは以下の動画が分かりやすいと思います。 公式READMEより引用 とりあえず今入れたい機能のラス1のMOTノード👀 これ入れ終わったらドキュメント書いて公開するぞー🏃 ノードの数現時点で34個あるけど、、、👻 pic.twitter.com/u3EOG5stHW— 高橋 かずひと@パワポ職人 (@KzhtTkhs) June 4, 2022 高橋さんのブログにも多数のサンプルが掲載されています。 似たようなGUIの画像処理ソフトは無いことはないのですが、ポイントは以下の点ではないかなと思います。 言語がPython OSS
「国立科学博物館」に生まれてはじめていってきました この前東京に行ったときに、生まれてはじめて「国立科学博物館」（以下、かはく）に行ってきました。きっかけは、以下の id:temcee さんの記事です。 恥ずかしながら、この記事をみるまで「かはく」の存在自体を知りませんでした。普通に有名だけど、何かきっかけがないと知ることができない存在を知るのに、SNSやブログは良いなーと思います。 結論から書くと、本当に良かったです。良かった点をダラダラ書いていきます。 まず、とにかくでかいです。日本館と地球館に分かれているのですが、最初日本館だけかと勘違いして「かはく…なかなかやるけど、恐れるほどではないな」と思っていたのですが、途中でより大きい地球館の存在に気づいてぶったまげました。時間の関係で14:00頃に到着したのですが、閉館の17:00ギリギリまで3時間ずっと見続けてしまいました。 また、どの
イカセンターに行きました 少し前に東京行ったときに、晩御飯にイカセンターに行ってきました。イカセンターはその名の通り、新鮮なイカが食べられる居酒屋です。 「どんぐりFM」というポッドキャストでイカセンターの話（以下652話冒頭参照）を聴いてから、ずっと行きたかったのです。 Stream episode 652 おすすめのタスク管理の方法を教えます by donguri.fm podcast | Listen online for free on SoundCloud そんな憧れのイカセンターにTwitter繋がりの @S_Ishimaru さん @npaka123 さんと一緒に行ってきました。イカセンターずっと行きたいといっておきながら、居酒屋であることすら知らなかったので、本当に2人がいてよかったです！1人でお昼にふらっと入るつもりだったので間一髪でした（そもそもお昼はやってない）。 イ
生産技術者育成ゲーム「Factorio」に手を出しました ちょっと前から精神的な余裕が不足しているため、プライベートでは珍しく気軽に気晴らしできるゲームに手を出しています。 少し前は「Vampire Survivors」というゲームに手を出していました。 これはとても楽しかったのですが、アップデートの際にセーブデータが2回消えるという悲劇に耐えられず、さすがにやる気を失っておりました。 そんなとき、新たに開始したのが「Factorio」というゲームです。 Factorioはものづくりゲーム Factorio、一言で説明するのが難しいのですが、ものを作るのをひたすら自動化していくゲームです。自動化をすすめるほど、新たな技術が手に入っていき、更に大量生産が可能になっていきます。 この自動化が楽しくて、ベルトコンベアだったり、ロボットだったりと実際の工場で使われそうなアイテムが多くあります。その
小学生の娘にスマートフォン 娘が小学一年生になりました。我が家は私がフルタイムで、妻がパートという働き方なのですが、妻がもう少し働きに出ることが増えていきそうな状況です。 そのとき問題になるのが、娘が家で少し一人になる時間ができることです。1時間くらいではあるのですが、やはり何かあると不安なので、娘用に家で使えるスマートフォンを準備することにしました。 学校に持っていくことは考えていないので、どちらかというと固定電話の代わりという位置づけですね。 キッズ携帯とも迷ったのですが、使用していない古くなったiPhoneがあったため、今回はそれを使用することにしました。 準備・設定方法 必要なことはざっと以下です。iPhoneなのでiOS前提の説明となりますのでご了承ください。 SIMフリースマートフォンの入手 SIMカードの購入 ファミリーアカウント（iOS）の追加 スマートフォンの設定 順に説
Python初心者を脱したい 自分が一番使うプログラミング言語がPythonで、量こそそれほど書いてないですが、それなりに長いこと触れています。自分としては、永遠に初心者のつもりで初心者本を読み漁っていました。過去読んで良かった初心者向けの本は以下記事にまとめています。 ただ、初心者向け本だけ延々と読み続けるのもいかがなものと思いなおし、少し（自分としては）骨太な本に触れてみることにしました。 というわけで最近読んでいるPython本を3つ紹介したいと思います。 エキスパートPythonプログラミング 改訂3版 (アスキードワンゴ) 作者:Michaｌ Jaworski,Ｔａｒｅｋ Ｚｉａｄｅ,稲田 直哉,芝田 将,渋川 よしき,清水川 貴之,森本 哲也ドワンゴAmazon きれいなPythonプログラミング (Compass Booksシリーズ) 作者:Al Sweigartマイナビ出版
最近個人的な日記を書いています メンタルダウンを防ぐためにその日あった良いことを毎日3つ書いているという話を以前ブログに書きました。 この書くという行為、気休めくらいかなと思っていたのですが、自分の頭の中にあるもやもやしたことを書くというのは、吐き出す効果や整理する効果があって、予想以上に効果ありました。 なので今も続けているのですが、最近は、それに加えて簡単な日記を書くようにしています。これが、個人的には良かったので少し紹介したいと思います。 箇条書き日記の書き方 フォーマットとしては以下のようにしています。 日付けと簡単なタイトルをつける（タイトルは省略可） その日あった良いことを3つ書く それ以外の出来事も思うままに書く（イラストつけるとなお良い） 例としてはカバー画像の以下のような感じです。 上の例は、たまたまネットで公開できるような内容ですが、基本的には赤裸々に仕事のこと、感じた
南知多ビーチランドでの飼育員体験 ゴールデンウィークの最終日、南知多ビーチランドで小学校１年生の娘が飼育員体験をしてきました（親はつきそい）。 南知多ビーチランドでの飼育員体験は、あらかじめ予約が必要です。妻が娘のために以下のサイトからイルカ編の予約をしてくれました。1人8000円です。 8000円と聞くとちょっとお高めに感じるかもしれませんが、満足度の高い非常に盛りだくさんの内容でしたので。簡単に紹介したいと思います。 飼育員体験の紹介 飼育員体験、娘のときは以下のような内容でした。 ウェブサイトの内容と少し異なります。このあたりは時期によって変化しているかもしれないのであくまで参考情報です。 大きくは以下の3つのコンテンツになります。 イルカとのふれあい、餌やり、プール掃除 水槽作り バックヤード見学 それぞれを写真で紹介したいと思います。 イルカとのふれあい、餌やり、プール掃除 イル
ネコの日常 とりあえず困ったらネコを出しておきます。我が家のネコちゃん（ソラ＆ウミ）の画像で癒されたい人だけ続きを御覧ください。 ソラちゃん ウミちゃん ソラちゃん・ウミちゃん まとめ こんな日もありますよね。 関連記事
ITエンジニア1年生のための まんがでわかるLinux 日経BP様より「ITエンジニア1年生のための まんがでわかるLinux コマンド&シェルスクリプト基礎編」を献本いただきました。こちらの書籍は「日経Linux」で連載されている2011年から連載されているコマンドライン学習まんが「シス管系女子」を初心者向けにまとめ直したもののようです。 ITエンジニア1年生のための まんがでわかるLinux コマンド＆シェルスクリプト基礎編 作者:Piro日経BPAmazon といっても、単に連載をそのまま持ってきたものではなく、かなり改定されているそうです。Linuxのコマンドライン、IT技術の中では、比較的変化が少ないとはいえ、10年を超える連載となると改定する項目多く大変だったようです。作者様からコメントいただきました。漫画なので、修正より大変そうですね。 ご紹介ありがとうございます！ 今作も元
公文式について語ってみようと思います たまに話題になる「公文式の教育は良いのか？」問題。少し前も有名な方が発言して（公文式をディスって）話題になったようです。 実は、私は子供の頃に公文式に通っていた公文っ子です。というわけで、生粋の公文っ子として、公文式に関して語ってみたいと思います。なお、なるべくフラットに書こうと思っていますが、あくまで個人的なN=1の体験談であることと、昔のことで記憶があいまいなところがあるのはご容赦ください。あくまで体験者の一つの考え方として参考にするなり、無視するなりしてもらえば良いかなと思います。 最後のまとめでは、自分が娘に公文式を受けさせたいと思うかどうかも言及したいと思います。 自分と公文の関係 まず最初に、公文を語るにあたって、自分と公文の関わりを書いておきたいと思います。具体的にポイント列挙すると以下です。 公文には小学生の間、6年間程度通っていた（ち
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