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地磁気センサ校正のための楕円体の方程式について - 理系的な戯れ
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地磁気センサ校正のための楕円体の方程式について - 理系的な戯れ
はじめに マルチコプターの方向を推定する。加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサのうち、 特に地... はじめに マルチコプターの方向を推定する。加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサのうち、 特に地磁気センサを使用するためには校正が必要なため、校正をするソフトを構築する際の 楕円体に関する知識と、校正のための知識を整理したいと思います。 はじめに 地磁気データの校正の必要性 楕円体の方程式 楕円の回転と行列の対角化 行列の対角化 楕円体の中心と並行移動 伸縮を施して球にする おわりに 地磁気データの校正の必要性 3次元で図示するのは大変なので2次元での説明で省略させていただきますが、 地磁気センサをz軸周りに回転して得られたx軸とy軸のデータをxy平面にプロットすると 図1になることを期待します。 図1 理想の地磁気データ 飛行中に得られた地磁気からのデータが円周上にあるとすると、原点から、その点へ引いた直線の角度が地磁気センサの傾きです。 図2 実際の地磁気データ しかし、実際は図2の