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プロペラモータのPID制御 - OPTiM TECH BLOG
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プロペラモータのPID制御 - OPTiM TECH BLOG
はじめに ビジネス統括本部のイチノです。最近はドローンの開発に取り組んでいます。 ドローンを制御す... はじめに ビジネス統括本部のイチノです。最近はドローンの開発に取り組んでいます。 ドローンを制御するソフトウェアにPX4やArduPilotなどがあります。これらのソフトウェアでは、PID制御を組み合わせた制御システムを実装しています*1 *2 。 個人的に、簡易でプロペラモータをPID制御できるものが作れないかと考えていました。 今回は、簡易のプロペラモータを使ったPID制御システムを実装したので紹介します。 プロペラモータ制御システムの紹介 実装したPID制御システムの概略図です。 板の片方を台にテープで固定し、もう片方にプロペラモータをつけます。プロペラーモータを回し、板を水平に維持することが制御システムの目標です。水平から板がどれくらい傾いているかをθと定義し、θに応じてプロペラモータの回転数を制御しています。 プロペラモータの回転数を調整する方法としてPID制御を用いています。P