歩行も車輪走行もこなす4足ロボット ローラースケーターのように動く

Innovative Tech： このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。 スイス・チューリッヒ工科大学の研究チームが開発した「Whole-Body MPC and Online Gait Sequence Generation for Wheeled-Legged Robots」は、それぞれの足の先端に車輪を取り付けた4足歩行ロボットだ。障害物がある場所では歩行して移動し、平坦な道では車輪で移動する。 4足歩行ロボットは困難な地形でも歩行できるが、車やバイクなどと比べると直線移動の速度は遅く、エネルギー効率も悪い。今回は歩行と車輪駆動の両方を組み合わせた方式を採用する。歩行モードと車輪モードを切り替えて別々に駆動させるのではなく、人間がローラースケートを履いたま

[lordnoesis]

なるほどこれはモルカー。/ 個人的第一印象はOZのホイーラーズ。

[mas-higa]

車軸の耐久性が気になる

[equilibrista]

スゲー

[Seamless]

4足の先端に車輪が搭載のロボ。歩行と車輪移動を両立。平らな面は毎秒最大4m移動。急なカーブは足をバタつかせ方向転換。段差はまたぐように通過。歩行のみ4足よりエネルギ効率が良く車輪のみロボより柔軟。