ＲＣ ｚｉｇｚａｇ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ 自作ブラシレスモーター用アンプ～その６

前回までで、プログラミングの為の材料は、揃いました。 いよいよプログラミングに取り掛かるのですが、確認も兼ねてプログラム全体の 動作をザックリ説明します。 制御するマイコンの主な仕事は、約２０msec毎にやってくるサーボ信号のパルス 幅を計測し、それに応じてＰＷＭコントロール用レジスタの値を書き換える事と、 ホールセンサーの状態が変化したら、それに対応した励磁パターンに切り替える 事の２つだけです。 あとは、スロットル位置の初期設定用ルーチンなどを追加すれば良いだけです。 ■ ＰＷＭ周期 ■ ＰＷＭ周期については、きりが良い所で、ＰＷＭ分解能を８ビット(２５６)、 周期は７．２３ＫＨｚとします。 ■ 励磁切り替え処理 ■ 励磁切り替え処理は、ポートの状態変化割り込みを利用し、割り込みルーチンの 中で処理する予定ですが、処理スピードが少々心配なので、軽く計算してみます。 まず、モーターの回転