マインドストーム NXT をBluetoothで制御する２（第2回） - プログラミング1：楽天ブログOctober 15, 2008 マインドストーム NXT をBluetoothで制御する２（第2回） カテゴリ：プログラミング マインドストームNXTでのSPPを通したコマンドの送受信について書きたいと思います。 マインドストームのコマンド形式はLEGO Mindstorm Bluetooth Developer Kitにある資料に書かれています。コマンドはバイナリ形式で最大64バイト長の命令になっています。 たとえばモータの回転などの出力では0x00 0x04 0x00 0x14 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 などと１３バイトで記述します。ただし、コマンドをBluetoothで送信する場合にはコマンドの先頭にメッセージの長さを表す２バイトがつき、全体では１５バイトとなります。数値を表すワード長データはリトルエンディアン（Low
