2重振り子(問題) 2つのおもりによって構成された2重振り子(Double Pendulum)がある。 これらは重力と逆向きの方向を軸とする平面上で回転運動するものとする。 おもり1は質量で、 原点に固定された回転軸から長さの糸でつるされている。 もうひとつのおもり2は質量で、 おもり1に固定された回転軸から長さの糸でつるされている。 この2重振り子のラグランジュ運動方程式を記述せよ。 また、計算機シミュレーションなどをしやすいように、 求められた2階常微分方程式を連立の1階常微分方程式に変換せよ。 また、この振り子が各々の角速度に比例する抵抗 や外力 を受けている場合においても同様に求めよ。
