ロボットの加減速時に躍度(Jerk)を制御することで、台形加速度(Trapezoidal Acceleration)の軌跡を生成することが出来ます。 このような軌跡生成を躍度制限加速度プロファイル(Jerk Limited Acceleration Profile)と言います。 躍度制限加速度プロファイルについての詳細は、こちらの記事を参考にしてください。 ロボットの軌跡生成:躍度制限を用いて台形加速度プロファイルを作成する 加速度(Acceleration)の単位時間当たりの変化率を表すものとして、躍度(Jerk、加加速度)があります。 ... 躍度制限加速度プロファイル 図のように、躍度(紫線)を制御することで、台形の加速度(赤線)、S字の速度プロファイル(青線)の作成が可能になります。 このような加速度波形を台形加速度プロファイル(Trapezoidal Acceleration P
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