Arduino とレゴで倒立振子 （１） 設計意図続きの記事は Arduino とレゴで倒立振子（２）モータドライバの設計 Arduino とレゴで倒立振子（３）電源の性能 です ４コマ（６時間）で制御工学を履修していない学生さんに倒立振子を制御してもらうという大変責任重大な学生実験の担当を拝命しました． 引き継いだ実験装置もあったのですが，２０年前のPC-9801で動いており，たまにエラーが出る状況だったので，学生実験に最適化したシステムに入れ替えようと思い立ち，マイコンは Arduino，機械部分はレゴというちょっと変わった構成で倒立振子を製作しました． 実験装置の外観 予備機製作の際のマニュアルも必要ですし，製作に必要な情報を徐々にブログにまとめていこうかと思います．第一回はこの実験装置の設計で特徴的なところをまとめ，大雑把な設計意図について説明します． モータは電流入力 小型の実験機だとモータはPWMな電圧を印加することで駆動され
