SSI-IS2000 DSE LAB REPORT SLAMとは

SLAM(Simultaneously Localization and Mapping)とは 各種センサから取得した情報から、自己位置推定と地図作成とを同時に行う方法。 周囲の環境形状を把握し、その形状データをもとにロボットの自己位置も推定する。 自律移動ロボットや海軍の水雷探知UUVに利用される。 (今回は自律移動ロボットでの利用に関して記述する) 技術背景 日本のロボット市場は、近年、約5000億円前後で推移しており、その大半を産業用ロボットが占めている。産業用以外のロボットについては、一部にエンターテイメント用ロボットの市場が存在するが、その市場規模は約70億円程度に止まっており、今すぐに大きな市場の伸びが期待できるとは言い難いのが現状である。 その中、2005 年に行われた愛知万博において、実証試験を兼ねて様々なロボットが運用され、展示された。実証試験を経て、当該市場を牽引すると

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自律型ロボットで自己位置を推定するときに使われるSLAM技術の説明。他にも使える。

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SLAM

[Kuromaku]

SLAM