URDFモデルファイル — Choreonoid 開発版 ドキュメント

概要¶ URDF (Unified Robot Description Format)は、XMLを用いたロボットモデルの記法です。ROS (Robot Operating System)をはじめ、近年多くのプラットフォームで利用されています。ただし、現在の公式仕様では、ロボットの運動学的構造のみに対応しており、センサ等は未対応となっています。 モデルファイルの規約¶ 本ページは、URDFの公式ドキュメント に基づき、ロボットシミュレーションに必要となる情報をまとめています。 URDFモデルを作成する際に注意すべき事項は以下の通りです。 モデルファイルひとつにつき、ロボットや環境のモデル1体を記述するようにします。 1体のロボットは、リンクについて1つの木構造を持つ必要があります。すなわち、あるリンクから任意のリンクへは、ジョイントを介して辿り着くことができ、かつ辿り着く経路が一意である必要