制御系が暴走しないように設計する

【制御工学応用編】では、制御系の応答性や安定性を評価する方法とPIDコントローラーの設計について説明する。今回はFreeMatを使って、制御系の安定・不安定の状態を判別してみる。 ＞＞前回 制御系の安定性 今回は、制御系の安定性を判定する方法について説明します。制御系に要求されることは、第一に「暴走しないこと」です。「暴走しない」、すなわち「出力が発散しない」という性質が「安定性」です。従って、制御系の設計では、安定性を判別することが重要になります。 【制御工学基礎編】（3）のPIDコントローラー付バネ・マス・ダンパ系を例に、出力が暴走する様子を見てみます。図1がPIDコントローラー付バネ・マス・ダンパ系のブロック線図で、制御目標値を0.1とした場合の出力をex510.mで求めます。 clear;m=1;c=1;k=10;ki=10;kd=10;yset=0.1;kp=[10,-9.09,

[takaken1123]

[2016-03-13 21:51]