【四元数】フルスクラッチで実装して分かったクォータニオンのお気持ち - Qiita

はじめに JavaScriptで3Dベクトルの回転を扱う機会が現れたので、使い慣れたUnityEngine.Quaternionをフルスクラッチで再現しました。 レポジトリ：konbraphat51/UnityQuaternion_js これまで英語圏含めフルスクラッチ再現のコード例が公開されていませんでしたので、世界のフルスクラッチャーにとって有益なソースコードになるかと思われます。 ここで記すのは、この作業によって得られたクォータニオンの 感覚的理解 です。 あくまでも「感覚」なので数学的厳密性が欠けた記述、ないし誤った記述が多発するものかとおもわれますが、ご容赦ください。 TL; DR: プログラマーが認識すればいいこと 論理をいっぱい隠蔽して過剰書きすると クォータニオンは 一つの回転軸と その回転軸で何度回るか の情報をもつ クォータニオン同士の掛け算で回転を合成できる 左右どち