ROS講座13 URDFを記述する1 - Qiita

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。 またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。 概要 この先Rvizのプログラムの製作方法を解説していきます。今回はその第1段階のロボットの記述ファイルであるURDFの書き方ととりあえずの表示の仕方を解説します。 URDFとは URDF (Unified Robot Description Format)とは、ロボットの構造を記述するためのXMLのフォーマットです。URDFにおける記述はLinkとJointから構成されます。 Linkはロボットの駆動しない1ブロックです。Linkは以下のような要素を持ちます。 見た目の形、色 衝突判定の形 重さとイナーシャ JointはLinkとLinkの接続を表します。 jointの種類（固定、回転、直動....