オイラー角に潜む5つの罠 - Qiita

オイラー角には罠がたくさん！！ 3次元の姿勢表現によく用いられる『オイラー角』。 他の姿勢表現には『回転行列』、『クォータニオン』などが挙げられる。他にもいろいろあるけど、代表的なのはこの3つ。 その中でもオイラー角は、3つのパラメータで表現できることや、人間に理解しやすい構造をしている、といった利点がある。 ただし、実際に扱うとなると非常に面倒くさい性質を持っている。 この記事は、オイラー角の面倒な性質をまとめて解説する記事である。 解説というよりも愚痴に近いかもしれない。 オイラー角とは 以下、Wikipediaより抜粋。 オイラー角は3つの角度の組で表される。 一方の座標系を$( x, y, z )$で表し、他方を$( X, Y, Z )$で表す。 簡単のために、2つの座標系は原点を共有するものと考える。 オイラー角は座標軸まわりの回転を繰り返すことで表すこともできる。 1. $(