9軸IMUから拡張カルマンフィルタによる姿勢推定 - Qiita

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? 9軸IMUによる姿勢推定 何番煎じか分からないが、拡張カルマンフィルタ (EKF) を用いて3次元空間での姿勢推定を実装する。 加速度センサ ジャイロセンサ 地磁気センサ 上記の3つのセンサから得られるデータを用いて、3次元空間における姿勢推定を行う。 今回の実装における推定結果はオイラー角 Z-Y-X系として得られる。 1つのセンサのみからでもある程度の姿勢を計算することできる。 が、複数のセンサを用いてより高精度な姿勢を得ることが今回の目的である。 細かいところは触れず、まずは一通りの計算を行うことを目指す。 各センサからの姿勢推定