ジャイロセンサでオイラー角の姿勢推定 - Qiita

ジャイロセンサで3次元の姿勢推定 ジャイロセンサから角速度のデータを得られる。 角速度を積分することで角度 (姿勢) を導出できる。実際には積算 (足し算) で求める。 本記事では、ジャイロセンサからオイラー角での姿勢推定を行うための内容を記載する。 前提条件 オイラー角の系 オイラー角は『Z-Y-X系』として解析する。 オイラー角の表現は『 $\boldsymbol{(\theta_x, \theta_y, \theta_z )}$ 』の順で記載する. 例として、Z-Y-X系の$(\gamma , \beta, \alpha )$ が与えられた場合を考える。 初期の座標系を x-y-z とする z 軸周りで α 回転する 回転後のy' 軸周りで β 回転する 回転後のx'' 軸周りで γ 回転する 注意 オイラー角の軸順が変わると、以降の数式も変わる。 パラメータの記載順が変わっても、数