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Pythonで考えるDCモータの制御(1)モデルによるステップ応答の比較 - 理系的な戯れ
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Pythonで考えるDCモータの制御(1)モデルによるステップ応答の比較 - 理系的な戯れ
はじめに こんにちは、こうへいです 初めてチャレンジしたロボットランサーから、 DCモータの制御をこれ... はじめに こんにちは、こうへいです 初めてチャレンジしたロボットランサーから、 DCモータの制御をこれまで取り扱う事が多かったんですが 同じ事を何度も繰り返しているので、一度整理して見たくなりました。 これまでの記事と確実に重複しますが、それを承知でまとめてみます。 こうして整理してみると新たな何かも見えてくるかもしれません。 制御のことを考えて行くと次数が高くなると、計算機の力に頼らないといけなくなります。 そこで、今回はPythonで計算して確認してみようと思います。 プログラム言語はなんでもいいのです、制御を扱うのでMatlabでもいいですし Cで書いてもいいです。Pythonならば比較的どのプラットフォームでも使えて 割と簡単にやりたい事がかけるので、制御工学の検証には便利かなと思っています。 DCモータのモデルを1次モデルで近似する事が多いのですが 1次モデルと2次モデルの比較を