Pythonで考えるDCモータの制御（10）PWM制御におけるLocked Anti-Phase方式とSign-Magnitude方式について - 理系的な戯れ

はじめに 今回の話題はDCモータをHブリッジにより駆動する際の Locked Anti-Phase PWM方式と Sign-Magnitude PWM方式の それぞれがどの様なもので どの様な違いがあるのかを説明させて頂きます。 モータ制御に関連して僕が実際に作ったロボットの話題を一つご紹介します。 既出のマイクロマウス 「３式改」ですが、モータドライバは自作でした。 CPLDとゲートドライバとFETを組み合わせて Locked Anti-Phase方式で制御しておりました。 SH2マイコンとCPLDを８ビットバスでつなげて CW/CCWに２５６段階のPWM制御が可能な仕様でした。 CPLDの役割はマイコンから指令されたDuty幅でPWM信号をつくり、 生成した信号はゲートドライバを経てFETをスイッチングします。 その際、ハイサイドFETとローサイドFETの短絡を防ぐための デッドタイム