1 GPSの基礎 GPSの基礎 GPSの基礎 GPSの基礎 Elements of the Global Positioning System 1 1 1 1 はじめに はじめに はじめに はじめに GPS GPS 2 2 2 2 2 GPS GPS GPS GPS の概要 の概要 の概要 の概要 2.1 GPS 2.1 GPS 2.1 GPS 2.1 GPS の構成 の構成 の構成 の構成 GPS(Global Positioning System) 11 9 DoD(Department of Defense) NAVSTAR/GPS GLONASS GALILEO NAVSTAR/GPS(Navigation System with Time and Ranging/GPS) GPS GPS (space segment) 2.1 20,200 km 55 12 GPS 6 4 24
GPSの座標変換について GPSはアンテナと衛星までの距離を測るセンサーです。 4つ以上の衛星とアンテナ間の距離を測ることによりアンテナの3次元的な位置を割り出します。 NMEA0183のGPGGAセンテンスでは緯度、経度、高さ、ジオイド高等が得られます。(ジオイド高をどうやって得ているのかは今のところ解りません) 移動ロボットの姿勢(位置と向いている方向を含めて姿勢と言っています。)に関しては、緯度経度ではだいぶ使いにくいので、直交座標系で話ができると楽です。 そこで緯度経度から地球中心の直交座標へ変換して更に、地表のある点を原点として、地面が平面だと近似した地平座標に変換してやります。 ECEF座標へ 地球の中心を原点としたデカルト座標をECEF(Earth Center Earth Fixed)座標と言います。変換式はプログラム言語風に書くと以下の様になります。 Lat:緯度 Lon
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米国が先鞭をつけ、世界中をリードしてきたIT分野で、中国勢が中国国内はもとより、世界各国で圧倒的な存在感を見せつけつつある。 中国3大IT企業の一角を占めるテンセント(騰訊)が2017年11月中旬に時価総額で5,230億ドル(約58兆7700億円)と、米SNS大手のフェイスブックを抜き去り、中国のテクノロジー企業として初めて世界5大企業入りしたことは米国でも大きく報じられ、一挙に危機感が広がった。小米科技(シャオミ)による評価額1,000億ドル超の新規上場(IPO)計画も、米メディアの話題をさらう。また、アリババとテンセントが3年以内に、アップル・グーグル・アマゾンと並んで時価総額1兆ドル超え企業になると予想される。 こうした中、米経済ニュース専門局CNBCは12月1日の番組で、「テンセントは静かに、米IT大手を『トロイの木馬』的な投資で乗っ取ろうとしている」と報じた。 というのも、「テン
コグニティブ無線の考え方は Joseph Mitola III[2] および Gerald Q. Maguire によって 1999年に示された。[3] 無線通信の分野における新しいアプローチであり、後年 Mitola は下記のように記している。 無線携帯情報端末 (PDA) や、同様のネットワークは、ユーザーのコミュニケーションの要求を検知し、要求に最もふさわしい無線の資源や無線サービスを提供する無線の資源やコンピュータ間の通信について十分に知的なものになるだろう。[4] 彼らが考えたのはネットワークやユーザーの要求に対応して自動的に通信に伴うパラメータを変更する完全に構成可能な無線ブラックボックスであり、ソフトウェア無線が進化してゆくべき理想的なゴールとしての考え方であった。 各国の無線に関する統制機関(米国における連邦通信委員会や、英国におけるOfcomなど)は、周波数のスペクトラム
1.はじめに 2000年以降(*1)、ソフトウェアの開発規模が急激に増大し、開発エンジニアへの負担が増加し続けています。この問題を解決するべく、エンジニアの作業を支援するツールが注目を浴びています。世の中には、無料でダウンロードできて使えるツールがたくさんあります。その中には、よくできているものも少なくありません。今シリーズでは、「無料で使えて、意外に役に立つソフトウェア開発ツール」を取り上げます。 *1)「2000年代」ではなく、「2000年その年」であることにご注意ください。ソフトウェア産業が生まれて以来、新規開発のソースコード行数は、毎年、右肩上がりで急増しました。唯一の例外が1999年です。1998年に比べ、新規開発量は大きく減り、代わりに保守が爆発的に増えました。 この保守とは、悪名高い「西暦2000年問題(略称Y2K:Year of 2 Kilo)」対策です。Y2K対策が必要な
IoT時代でも変わらない組み込みソフトの課題とは、革ジャンおじさんと初遭遇:組み込み開発 年間ランキング2017(1/2 ページ) 2017年に公開したMONOist組み込み開発フォーラムの記事をランキング形式で振り返る。1位に輝いたのは、ついに第100回を突破したあの連載コラムだった。 ≫MONOist年間ランキングのバックナンバー 組み込み開発=IoT(モノのインターネット)デバイス開発といっても過言ではない状況になってきた2017年。MONOistの組み込み開発フォーラムでは、組み込み機器がIoTデバイスになることで新たに組み込まれるものとして、組み込みAI(人工知能)や、LPWA(低消費電力広域)ネットワークに代表されるIoT関連の通信機能に焦点を当ててきました。 そんな2017年、最も多く読まれたのは一体どんな記事だったのでしょうか。2017年に公開した記事のランキング(読まれた
「AWS re:invent 2017」で発表された「Amazon FreeRTOS」は組み込み業界に大きなインパクトを与えることになりそうだ。ベースとなるオープンソースのMCU向けRTOS「FreeRTOS」、FreeRTOSとAmazon FreeRTOSの違いについて解説する。 米国時間の2017年11月27日~12月1日にかけて、ラスベガスで「AWS re:invent 2017」が開催された。この基調講演の中で、アマゾン(Amazon)はIoTに向けて幾つかの新しい発表(https://www.businesswire.com/news/home/20171129006079/en/AWS-Announces-Slew-New-IoT-Services-Brings)を行っている。そのうちの1つが今回ご紹介する「Amazon FreeRTOS」である。 Amazon FreeRT
動的テストツール CodeRecorder CR-200 デバッガとは異なる視点でバグを発見する動的テストツール! デバッガとは異なる視点でバグを発見する動的テストツール(動的解析ツール)! 今、動いているプログラムは「偶然」動いているように見えるだけかもしれません。プログラムの本当の動きは人間のイメージを越えていることがあり、デバッガを使用していても気づかないことがあります。CodeRecorderはプログラムの本当の動きを見える化することで、デバッガでは手に負えないような難しいバグを発見することができます。 ターゲットCPUに依存することなく、様々なシステムでお使いいただけるのも特長の一つです。※1 製品リリース間近になって、マレにしか発生しない不具合に遭遇し、原因を特定するのに試行錯誤しながら時間だけが大幅に過ぎていくような経験ありませんか? CodeRecorderを使えば、再現性
"World city" redirects here. For hypothetical planetwide cities, see Ecumenopolis. For other uses, see World city (disambiguation). New York City (top) and London (bottom) are the only two cities ranked in the Alpha ++ category by the Globalization and World Cities Research Network. Both cities are considered leading financial, commercial and cultural centers. A global city, also known as a power
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