非線形モデル予測制御におけるCGMRES法をpythonで実装する - Qiitaはじめに Mendyです。埋まってないAdvent calenderに載せさせていただきます． この記事は大塚敏之氏著の非線形最適制御入門（コロナ社）と，実時間最適化による制御の実応用（コロナ社）を参考に書いています． 大塚先生はCGMRESに関しても，多くの論文も書かれています． そちらも参考にお願いします． また，プログラムについては https://github.com/blockahead/CGMRES がとても参考になりました．（一部pythonへ変換させていただいたのみのところもあります）matlabで書く場合は，こちらの方がそのまま使えるかと思います． 本記事の最後にも述べてますが今回のpythonのプログラムは https://github.com/Shunichi09/nonlinear_control にあげておきます おしながき 前提 （非）線形モデル予測制御 問題の
