LQR/iLQRを理解する - Qiita
はじめに 以前、iLQRのシミュレーションをMATLABで作る記事を書いたのですが、理論的説明はwikipediaの説明に沿って補足するくらいで、数式的な説明をきちんと出来ていませんでした。なので、今回はiLQRの基（？）となるLQRと合わせて理論をまとめようと思います。 環境 MATLAB R2023a 参考文献 微分動的計画法（wikipedia） Differential Dynamic Programming(DDP)/iterative LQR(iLQR)/Sequential LQR(SLQ)（きゅんどう，2018） iLQR tutorial(B.Jackson, T.Howell, 2019) AL-iLQR tutorial(B.Jackson) 非線形最適制御入門（大塚敏之，2011） LQR LQRとは LQRと聞くと最適レギュレーターを想像する方が多いと思います。日
モデル予測制御
近年、製品やサービスの価値の追求が急速に進む中で、システムに求められる機能・性能は、高度化かつ複雑化の一途を辿っています。例えば、センサーデータに基づく状況把握や予測、あるいは、次の動き方を支援する行動計画や判断といった高度な技術の開発に向けた挑戦が活発に行われてきました。 これらを実現させるためにセンサー情報処理、データ解析、あるいは、人工知能などの分野における様々なアルゴリズムの適用が進められています。 制御系の分野においても、厳しい性能要求、システムの複雑化、センサー数の増加といった流れの中で、今後ますます高度な制御技術の必要性が高まっています。 モデル予測制御の考え方 モデル予測制御(MPC: Model Predictive Control)は、各時刻で未来の応答を予測しながら最適化を行う制御手法です。 オンラインで高速に最適化問題を計算しながらフィードバック制御を行います。複雑
MATLAB/Simulinkが深層学習機能を強化、画像認識速度はTensorFlowの最大7倍に
MathWorks Japanは2017年10月31日、東京内で会見を開き、モデルベース開発環境「MATLAB/Simulink」の最新バージョン「R2017b」で強化したディープラーニング（深層学習）関連の機能について説明した。 来日した米国本社MathWorks フェローのジム・タン（Jim Tung）氏は「ディープラーニングという技術は大変興味深いが、MATLAB/Simulinkのユーザーである制御や信号処理を扱うエンジニアにとって扱うのは難しい。そこでR2017bでは、ディープラーニングに関する深い造詣が無くても利用できるようにする機能強化を図った。ぜひ、アイデア探索のツールとして活用してほしい」と語る。 一般的に、ディープラーニングのプロセスは「データ」「モデル」「学習／実行」「実装／運用」の4つに分けられる。R2017bは、これら4つのプロセスそれぞれで機能強化を果たした。
NumPy for Matlab users — NumPy v1.13.dev0 Manual
Introduction� MATLAB� and NumPy/SciPy have a lot in common. But there are many differences. NumPy and SciPy were created to do numerical and scientific computing in the most natural way with Python, not to be MATLAB� clones. This page is intended to be a place to collect wisdom about the differences, mostly for the purpose of helping proficient MATLAB� users become proficient NumPy and SciPy users
MATLAB の演算子と特殊文字 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本
最新のリリースでは、このページがまだ翻訳されていません。 このページの最新版は英語でご覧になれます。 MATLAB の演算子と特殊文字 このページには、MATLAB® のすべての演算子、記号、特殊文字の包括的なリストが含まれています。 算術演算子
Kenichi Kurihara's Site - Variational Dirichlet Process
Gaussian Mixture Model
This software implements several algorithms. (see References section below.) My PhD thesis uses similar notation for the parameters of the code. Please find Eq 3.11. You might find the thesis more useful when you read the code. accelerated variational Dirichlet process Gaussian mixture modelcollapsed variational stick-breaking Dirichlet process Gaussian mixture modelvariational Gaussian mixture mo
Isomap Homepage
A Global Geometric Framework for Nonlinear Dimensionality Reduction J. B. Tenenbaum, V. de Silva and J. C. Langford Science 290 (5500): 2319-2323, 22 December 2000 Read the paper. View supplemental figure: a two-dimensional embedding of hand images. Read the details of the convergence proofs in postscript or pdf formats. Download matlab package for Isomap. Read this guide to the files. Download
赤ヤモリの見上げる月 - Emacs の Matlab モードの利用方法 - 概要 , インストール , 設定 , キーバインド
_ 概要 このページでは、Matlab スクリプトを Emacs 上で編集する際に役に立つ、Matlab モードについて説明しています。 単なるインストール方法なら巷に溢れていますが、どんな機能があるのかとかどう設定すると便利か等はどこにも掲載されていないため、参考程度に書いてみました。 _ インストール このモードファイルは標準ではインストールされていないかバージョンが古いため、利用者各自でインストール作業が必要となります。 以下の手順に従って下さい。 まずは、インストール先のディレクトリを作成します。 % mkdir ~/.emacs.d/site-lisp 次に、MathWorks 社から最新の elisp ファイルをダウンロードします。 もしくは、SourceForge の matlab-emacs プロジェクトから CVS 版を取得して下さい。 ダウンロードした、メジャーモードと
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SHOGUN Spectrum Kernel Example — Raetsch-Lab