Roomba 980をraspberry piで動かしてみた
Roomba980を手にいてたので、任意の操作を試した記録。 REST APIでスマホ代わりに動かした記事は結構見つかったけども、直接ホイールなどのレベルで制御した記事は見つからず。 500シリーズはシリアルポートを制御した記事が結構あるが、900シリーズはあまりない。 ということで、900シリーズである980を直接制御してみた。 500シリーズはシリアルポートがあり、USBシリアルで制御するが、980はMicroUSBポートがあり、そこをシリアルポートとして使う。 場所はここ。カバーは簡単に外れる。 ここにあるMicroUSBにケーブルを挿す。 初めはWindowsPCで試すが、iRobot Roombaと認識するがCOMポートとは認識せず。 どうやらドライバが必要の模様。しかしドライバを見つけられず。 しばらくググると、Raspberry piならば何もせずともttyACM0として認識
実はルンバ900シリーズはROI対応している - Qiita
ROI(Roomba Open Interface)はシリアル通信でルンバを操作したりセンサーの値を取得できる通信仕様なのですが、 900シリーズについては、「シリアルポートがない」と言う理由で使えないという情報が出回っています。 しかし戯れに960上面の右下の細いカバーを外したところmicroUSB端子が現れました、怪しい。 そこで調べたところ、 Roomba 980 arrived at the shopがヒット。 これによれば、980にもmicroUSB端子が存在し、ROIが使えたそうなので、960でも試してみました。 windows7機に繋いだところ、2台で、「iRobot Roomba」という名前で、デバイスドライバを認識しなかったので、 ラズパイに繋いだところ、/dev/ttyACM0 で認識しました。 ボーレート115200で接続し、 ROIを開始するため、 [0x80] を
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