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[2013.05.29更新] ――御社は「ハーモニックドライブ®」という独特の減速機の開発・製造で知られています。まずは、ハーモニックドライブ®について説明してください。 清澤 ハーモニックドライブ®は1955年に米国の発明家、C・ウオルトン・マッサーが発明した波動歯車装置（ストレイン・ウェーブ・ギヤリング）と呼ばれる減速機で、1段で50対1とか100対1といった非常に大きな減速を行うことができます。「ハーモニックドライブ®」は当社グループの商標です。 内歯車（「サーキュラ・スプライン」）の中に薄肉のたわみやすい弾性外歯車（「フレクスプライン」）が内接していて、外歯車の内部にはベアリングを楕円にたわめた回転体（「ウェーブ・ジェネレータ」）が入っています。回転体が回ると弾性外歯車が変形しつつ内歯車と噛み合っていきます。この時弾性外歯車はそれ自体は回転せず、弾性変形による楕円形の変形の波だけ