Blender のリグでオイラー角とクォータニオンのどちらを使うべきか

肩や首のような XYZ のすべての軸で回転可能な関節ならばクォータニオン、前腕や車のタイヤのような１軸で回転するならオイラー角を使う。面倒ならすべてクォータニオンでも問題ない。 ３軸で回転する場合にクォータニオンを使うのは、オイラー角の欠点であるジンバルロックを避けられるからだ。しかしクォータニオンには最小回転の法則があるため、それ以外ではオイラー角を使う。ジンバルロックは３軸のうちのひとつの回転軸が他のどちらかの回転軸と一致するだけで、１軸か２軸でしか回転しないなら関係がない。 ２軸で回転する関節の場合はクォータニオンを使った方がいいことが多い。関節の可動域が大きい場合は、オイラー回転では正しく補間されないからだ。 クォータニオンの欠点オイラー角の欠点であるジンバルロックは有名だが、クォータニオンの欠点である最小回転の法則はあまり知られていない。 クォータニオンの最小回転の法則クォータニ