歩行とホイール走行で長距離移動する、4足歩行ロボット「ANYmal」｜fabcross

ETH Zurich（スイス連邦工科大学チューリッヒ校）は、歩行とホイール走行のコンビネーションで長距離の省エネ移動ができるロボット「ANYmal」の動画を公開した。動画では、歩行と脚の先端に装着したホイール走行により未舗装の道を移動したり、障害物を越えたりするダイナミックで器用な動きを披露している。 これまでの4足歩行ロボットは、起伏のある地形でも移動出るメリットはあるが、ホイールシステムによる移動に比べエネルギー効率が劣る課題があった。そこで同校は、歩行とホイール走行の特性を融合することで、トレードオフすることなく移動性と効率性の両立に成功した。 歩行とホイール走行の融合によるハイブリッド動作のデザインは、高い自由度に加え、参考になる動作が自然界に存在しないため困難を極めたという。開発チームが取り入れたのが、シングルタスクフォーミュレーションとしての全身モデル予測制御で、ホイールとロボ