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10/04 2. 状態方程式 （学習内容） ・状態方程式とは何か ・状態方程式の作り方を学ぶ 古典制御：伝達関数、入力と出力の関係にだけ着目 現代制御：状態変数、入出力関係だけではなく内部状態を記述 2.1 状態方程式による表現 （例題） 一自由度強制振動のバネ-マス-ダンパ系の状態方程式を求める k c m y u(t) 入力：外力 u(t) 出力：変位 y(t) 質量：m、バネ定数：k、減衰係数：c 運動方程式は ) ( ) ( ) ( ) ( t u t ky t y c t y m = + + & & & （古典制御では） ラプラス変換を行うと ms2 Y(s)+csY(s)+kY(s)=U(s) (ms2 +cs+k)Y(s)=U(s) 伝達関数 G(s) G(s)= U(s) Y(s) = k) cs (ms 1 2 + + ：2 次遅れ要素 （現代制御では） (t) (t)

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"状態方程式"