RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_008日目_SLAM_GMapping_LiDAR(A1M8) - Qiita

zumo32u4 ◆ 前回記事 RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_007日目_SLAM_MONO-VO(単眼カメラ視差推定) の続き ◆ はじめに 前回 は単眼カメラによる視差推定(MONO-VO)という技法を使ってSLAMを行ってみた。 単眼カメラによる視差推定は、自己位置推定という観点ではアリなのだが、自分が移動した経路以外の周辺環境に関する情報が希薄に見えたので、周辺環境を考慮した自律航行にはなんとなく不向きに感じた。 今回は最もメジャーらしいアルゴリズム 「GMapping」 を試行してみる。 ００１日目 に記載のとおり、最終的にはPC非介在での自律航行が目的なので、軽量なアルゴリズムだといいなぁ。 チュートリアルひとつ動かすごとにことごとく意味を理解できず、あちこち迷走しながら進めたために長めの記事となる。 非公式な Raspberr