【論文紹介】物理エンジンの比較（Bullet, Havok, MuJoCo, PhysX, ODE） - Qiita

はじめに 現在私たちは様々な物理エンジンを使用することができます。強化学習などを見据えた際、おそらく最も初学者が選択しやすいのはBullet（PyBullet）でしょう。一方、論文などを読んでいるとMuJoCoやODEなどが頻繁に出てくるかと思います。 本記事では、５つの物理エンジンを比較した論文「Simulation tools for model-based robotics: Comparison of Bullet, Havok, MuJoCo, ODE and PhysX」の要約を行います。本記事は要約記事ですので、詳細（積分器の種類とか結果のグラフとか）は原論文を参照してください。この記事があなたの選択の一助になれば幸いです。 ODE : Open Dynamics Engine TL;DR ロボットのシミュレーションにはMuJoCoが最適（次点はODE） 特にBulletと比