ざっくり解説！カルマンスムーザー（サンプルコード付き） - Qiita

※2023年10月26日：「機械学習としてのカルマンスムーザー」より改題 カルマンフィルター（Kalman Filter）、便利ですよね。 制御工学やロボティクスの世界では割とお馴染みの技術ですが、以前こちらの記事（機械学習としてのカルマンフィルター）がトレンド入りしていたように、機械学習やデータ解析の文脈で語られることは少ないようです。 一方で、制御エンジニアでも カルマンスムーザー（Kalman Smoother） についてはご存じない方が多いんじゃないかと思います。実際、Google検索で「カルマンフィルター」が約120万件ヒットするのに対し、「カルマンスムーザー」が約700件しかヒットしないことが如実に物語っています。（実は他の言い方があるのか？） 名前から想像つくかもしれませんが、カルマンスムーザーはカルマンフィルターを拡張したアルゴリズムです。やや強引ですが、カルマンフィルター