BalaC(M5StickC内蔵倒立振子)をPID制御で立たせる - Qiita

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# include <M5StickC.h> float Kp = 10.0; float Ki = 0.0; float Kd = 0.0; float target = -98.9; flo... # include <M5StickC.h> float Kp = 10.0; float Ki = 0.0; float Kd = 0.0; float target = -98.9; float P, I, D, preP; float power = 0; float dt, preTime; bool started = false; float roll, pitch, yaw; float now; bool led = false; static float pRatio = 15.0; void drawScreen() { M5.Lcd.setCursor(0, 0); M5.Lcd.printf("S:%6.1f\n", target); M5.Lcd.printf("roll:%6.1f\n", roll); M5.Lcd.printf("now:%4.1f\n",

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