剛体シミュレーションをまとめてみる - Qiita

今度やる勉強会に向けて、剛体シミュレーションの概要をまとめていきます。 とはいえ、本格的に説明はできないので（理解不足で）、概要と今、自分が理解している範囲をまとめていきます。 知識としては、書籍を読んで把握した範囲なので若干偏りがあると思います。参考にした書籍は一番下に掲載しています。 （なので、なにか間違っている点などあればコメントいただけるとうれしいです） こちらの理論などを元に、実際に2Dの物理エンジンを自作してみました。その過程で参考にしたものや躓いた点などをまとめた記事も書いているので、こちらもよかったら参考にしてみてください。→ 自作2D物理エンジンを作った話 概要 剛体シミュレーションは「パイプライン」という、各種の計算を行うステージを段階的に分けたものを通って、与えられた力（例えば重力）からの位置計算が行われます。 それぞれのステージの概要は以下の通りです。 シミュレーシ

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