チェビシェフリンク機構のシミュレータ - Qiita

はじめに チェビシェフリンクは主にロボットの歩行に使われる、擬似直線を作り出すリンク機構です。かんたんな機構で歩行しているような軌跡を描くので、色々応用できます。 これは私がレゴで作った、リモコン式ロボット。 歩行しているかのような軌跡を描くには、最適なリンクの長さがあります。「この長さを変えたらどうなるか？」という疑問は沸かないですか。このリンク機構を物理的に作れば試せますが、加工しないといけないので、長さの変更は容易ではありません。でも、簡単に試してみたいですね。 シミュレータ pythonでチェビシェフリンクのシミュレータを作りました。 説明(使い方、特徴) 起動方法はreadmeを参照してください。 起動時のデフォルトでは「歩行に最適なリンクの長さ」になっています。 5つのスライダーを操作すると、長さが変わります。 Resetボタンを押すと、デフォルトの長さに戻ります。 Rando