姿勢の算出 | 株式会社スポーツセンシング

（2022.12.15訂正） モーションセンサのジャイロセンサは角速度（回転の速度）を計測するので，姿勢角度を直接算出できません．また，地磁気センサの情報からは3次元の角度のうち2つの角度しか計算することができません． そこで，ここではモーションセンサの計測データから姿勢角度を算出する方法についてご説明する前に，まずは3次元の角度について概要を述べます． 3次元で剛体の姿勢角度を表すとき，姿勢角度の自由度は3です．すなわち最低3つの変数（角度）必要となり，その３つの変数で表す代表が，オイラー角です．そこで，オイラー角についてまず説明をします．後述するように，オイラー角には複数の定義の仕方があります． まず剛体の姿勢は，剛体に固定した直交座標系の各軸の単位ベクトル{ex,ey,ez}を並べたもので表現します．これは一般に記号Rなどで表現した，３×３の行列で，回転後の{ex,ey,ez}を回転