[Unity] 論文を読んで紐物理を実装してみよう(PBD: Position Based Dynamics)

はじめに この記事は、物理シミュレーションのPosition-Based Dynamicsの論文を読み、実装してみるというものです。一緒に勉強会をしてる知人に教えてもらった論文を読んで実装してみました。 Unityでの実装を行いましたが、UEでの実装も近々サンプルを用意してみたいと思っています。 ただ、記事のほとんどが論文に関してなので、ゲームエンジン依存の実装の話などはありません。 [追記]UE5でのサンプルを追加しました 大学生や高校生を含め、論文を読んで実装をしたことがない人にも分かるように丁寧に読み進めていくことを意識して書きました。しかしながら、大学で学ぶような内容もありますので、少々読みづらいかもしれません。 物理学/解析力学 微分・偏微分などの大学数学 数式の途中の式変形なども書きましたが、ちゃんと読もうと思うとカロリー高めかもしれません。 また、間違いなどありましたら一報い