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Covariance Steering: 不確定性の制御
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Covariance Steering: 不確定性の制御
本記事はスタンフォード大学の田久保勇志(https://www.linkedin.com/in/yuji-takubo/ )による寄稿です... 本記事はスタンフォード大学の田久保勇志(https://www.linkedin.com/in/yuji-takubo/ )による寄稿です。 はじめに 最適制御における不確定性の考慮(Stochastic Optimal Control) の領域において、ここ5年ほどで大きな注目を集めているCovariance Steeringについて解説をします。 プラント、或いはダイナミクスに対する不確定性(model uncertainty) や状態変数に対する不確定性(state uncertainty)に対する制御手法の歴史はロバスト制御や適応制御 など古くからありますが、この不確定性環境下での最適化(Optimization under uncertainty) から"不確定性を最適化する"(Optimization of Uncertainty) という飛躍を遂げたのがこのCovarianc