こんにちは,KIYです.ロボットの研究をしています. 私は普段あまりROSを使っていないくて素人なんですが,ROS Advent Calendarに空きがあると聞いたので,枯れ木も山のにぎわいと思って参加することにしました. 三行要約 ・ROS(indigo, kinetic)ノード間通信で,あるデータサイズと周期で遅延が発生する ・誰か対処方法知っていたら教えてください ・ROS2では同じ現象は起きないようでした (12/14 23:20追記) 対処法をご指摘頂いて解決しました.コメント欄を参照してください 本文 ここから本文です. 背景 ROSの通信遅延については色々と調べられていて,私の知る限りでも yonekenさんがnodeとかnodeletとかの通信遅延を評価されていたり MaruyamaさんたちがROS2を評価した論文を書かれたり というのがあります.他にも多分色々とあるので