こんにちは,KIYです.ロボットの研究をしています. 私は普段あまりROSを使っていないくて素人なんですが,ROS Advent Calendarに空きがあると聞いたので,枯れ木も山のにぎわいと思って参加することにしました. 三行要約 ・ROS(indigo, kinetic)ノード間通信で,あるデータサイズと周期で遅延が発生する ・誰か対処方法知っていたら教えてください ・ROS2では同じ現象は起きないようでした (12/14 23:20追記) 対処法をご指摘頂いて解決しました.コメント欄を参照してください 本文 ここから本文です. 背景 ROSの通信遅延については色々と調べられていて,私の知る限りでも yonekenさんがnodeとかnodeletとかの通信遅延を評価されていたり MaruyamaさんたちがROS2を評価した論文を書かれたり というのがあります.他にも多分色々とあるので
![ROSの奇妙な通信遅延 - Qiita](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/f6429fa838d58d40c250f19b41afc1ca42e202f5/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fqiita-user-contents.imgix.net%2Fhttps%253A%252F%252Fcdn.qiita.com%252Fassets%252Fpublic%252Fadvent-calendar-ogp-background-f625e957b80c4bd8dd47b724be996090.jpg%3Fixlib%3Drb-4.0.0%26w%3D1200%26mark64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZ3PTkxNiZoPTMzNiZ0eHQ9Uk9TJUUzJTgxJUFFJUU1JUE1JTg3JUU1JUE2JTk5JUUzJTgxJUFBJUU5JTgwJTlBJUU0JUJGJUExJUU5JTgxJTg1JUU1JUJCJUI2JnR4dC1jb2xvcj0lMjMzQTNDM0MmdHh0LWZvbnQ9SGlyYWdpbm8lMjBTYW5zJTIwVzYmdHh0LXNpemU9NTYmdHh0LWNsaXA9ZWxsaXBzaXMmdHh0LWFsaWduPWxlZnQlMkNtaWRkbGUmcz1iY2QwMjE4YzE1MDU3OTk3ODViNTFmZGI4YWNlZGVmNg%26mark-x%3D142%26mark-y%3D151%26blend64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZ3PTYxNiZ0eHQ9JTQwa2l5X2F0X2RldiZ0eHQtY29sb3I9JTIzM0EzQzNDJnR4dC1mb250PUhpcmFnaW5vJTIwU2FucyUyMFc2JnR4dC1zaXplPTM2JnR4dC1hbGlnbj1sZWZ0JTJDdG9wJnM9NjQxOTYzNGI4Y2I3MGM5ZTcwMWViNThiZjhlNTE0NmQ%26blend-x%3D142%26blend-y%3D491%26blend-mode%3Dnormal%26s%3D998a7a1a85af04c6d00efde60de669ad)