拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定MATLAB, Pythonサンプルプログラム - MyEnigma

目次 目次 はじめに カルマンフィルタの基礎 カルマンフィルタの応用例 EKFサンプルMATLABコード Pythonサンプルコード 共分散行列の更新において、なぜヤコビ行列で挟むのか？ カルマンフィルタを身近に感じるために 誤差楕円の計算方法 その他のロボティクスアルゴリズムのサンプルコードや関連資料 参考文献 MyEnigma Supporters はじめに 移動ロボットにおいて， 自分の位置や姿勢を知ることは非常に重要です。 このように、自分の位置や姿勢をロボット自身が推定することを 自己位置推定(Localization)と呼びます。 参考: Localization (自己位置推定): 1 - MY ENIGMA 今回は， 自己位置推定の技術の一般的な方法である 拡張カルマンフィルタ(Extended Kalman Filter:EKF)の概要と、 EKFを利用した、 自己位置推

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EKF. 共分散行列を更新するときにヤコビ行列とその転置行列で挟む理由。