Cartographrer パラメータ設定 はじめの一歩 - Qiita

はじめに Cartographer は、PC等端末 + 2D Lidar さえあれば SLAM （地図生成＆自己位置推定）できてしまう、便利なソフトです。 使い始める時にパラメータの設定がちょっとわかりづらかったので、設定をまとめておきます。 作った地図 図：キッチン～リビング～自室 の作った地図 （畳む前の洗濯物の山、ダイニングテーブルの脚、ピアノのイスの脚、ソファがわかりますでしょうか？） 前回の記事 なお、ページ下部の「公式パラメータガイド」「参考になるリンク」はとても参考になりましたので、合わせてご覧下さい。 Cartographer インストール後の 1st step Cartographer を起動するのは、 ・ lua ファイル にパラメータを書き、 ・ URDF ファイル に想定するロボットのリンクを一度書いてしまえば、 ・ launch ファイル を実行するだけ です。