STM32でインターバルタイマ割込み - 理系的な戯れ

はじめに こんにちは、こうへいです。 今回は周期的にモータの回転速度を計測するために、タイマで周期的な割込みを発生して 決めておいた関数を実行できるようになりたいと思います。 以前にも書きましたが、エンコーダはあくまで最初の角度が０の相対的な角度情報しか得られないので 速度を出すためには、パルスを数えて時間経過後の増減量か、パルス間の時間を用いるかによって速度を求めます。 そのため、時間を計測することができなければなりませんので、タイマの使い方とタイマによる周期割り込みを 実現したいと思います。 クロックについて カウンタをアップカウントするのはマイコンに入力されているクロックですが STM32については外からマイコンに接続された発信器の他に内部のCR発信器が内蔵されていて、使えます。 そして、外部、内部どちらからのクロックもPLLの分周器、逓倍器を通してマイコンのコアやメモリ、ペリフェラ