デジタルサーボの基礎－デジタルサーボ：安田電子設計事務所／大阪／

サーボは基準値とのずれ（誤差信号）を読み取りループフィルターを介して誤差信号が０になるようにドライブすることによって制御することです。 デジタルサーボは誤差信号をデジタル値で読み取り、あるいはＡＤ変換して取り込み、デジタルフィルターを介してドライブすることによって制御することです。 デジタルサーボの代表的なループフィルターの例を示します。 PI制御 まずＰＩ制御（比例積分制御）の例です。 例えば速度制御は加速度を与えることによって速度を制御するので機構系は一次遅れ（１回積分）です。 １回積分では位相は９０度までしか遅れないので、速度誤差信号に比例する力を発生させれば安定に制御することができます。これがＰ制御です。 しかし負荷を与えると速度がずれること（いわゆる定常偏差）が発生するので積分項を追加して低域ゲインをアップします。これを積分補償とか低域補償と言い、低域補償した制御がＰＩ制御です。