コンピュータビジョン: PnP問題って何？

コンピュータービジョンでは、PnP問題という単語が度々登場します。PnP問題とはなにか、を数学を用いずに、主に論文の引用を用いて紹介します。すべての論文にリンクをつけていますので、詳細を知りたい方はそちらをご覧ください。 はじめに LiDAR（Light Detection and Ranging）センサーなどをもちいて、現実世界の3D座標を得たとします。その後、その機器（ドローンなど）に固定搭載されているカメラの位置と方向を知ることができれば、グローバル座標系における自らの位置を知ることができます。 PnPとは、カメラの位置と姿勢（向き）を計算することであり、「問題」というわれる所以は、この計算を効率的かつ正確に行う方法が複数存在するためです。 いかに計算負荷を低くし、正確な近似値を求められるか？、が盛んに研究されています。 Imagine you took an image of yo