静特性を取るか、動特性を取るか。それが問題や

前回までは、強風の中を車を真っすぐに走らせる自動走行制御システムを例題として、始めにP制御、次に積分要素を加えたPI制御、そして最後に微分要素を加えたPID制御について、それぞれの制御性の特性や特徴を比較しながら説明して来ました。各制御方法の説明において共通していたのは、開ループシステムのボード線図のゲイン曲線と位相曲線の形状が、閉ループシステムの静特性、動特性に影響を及ぼすということです。簡単に言えば、安定性は位相余裕やゲイン余裕、静特性は低周波数のゲインの大きさ、動特性はカットオフ周波数の大きさで決まる、ということです。そして、このことが正しいことを、シミュレーションによって検証してきました。 ところで、自動走行制御システムに要求される機能は、強風の中を真っすぐ走行させることだけではありません。車線変更や交差点での右折、左折もあります。車線変更性能において、車が車線変更するときの応答性