台形駆動で脱調を克服！ ステッピングモーターをスピードアップ

台形駆動で脱調を克服！ ステッピングモーターをスピードアップ：マイクロマウスで始める組み込み開発入門（13）（2/3 ページ） 脱調の原因を理解したところで、ステッピングモーターの回転スピードを上げる方法を解説していきます。 ポイントは「1）最高速度を設定する」「2）急激な速度変化を避ける」の2点です。このポイントを考慮して、マイクロマウスがステッピングモーターで迷路の1区間を走っているスピード変化を図にすると、画像1のような台形になります。このような駆動方式を「台形駆動」といいます。 ポイント1）に関しては、ソースコード内で最高スピードを設定すればいいだけなので、簡単に解決できます。一方、ポイント2）を実現する方法は幾つかあります。例えば、加速テーブルを用意して、少しずつパルス間隔を短くしていくのも1つです。本稿では、等加速度の方式を採用することにします。 1区画180mmを進んで停止す