Octomapで遊んでみた - Qiita

私自身，ナビゲーションやSLAM等の知識はほぼ無く初心者ですが，最近自動運転やらなにやらで話題で，勉強してみたいとは思いつつ，確率ロボティクスでいきなり勉強をしようとすると式がいっぱいで難しい…．私のスタンスとしてはやはり手を動かしながら進めつつ理論を追うのがはかどるので，初心者ではありますが，今回ちょっと色々試しながら遊んでみたいと思います．今回はOctomapを使ってみたので，試し方をメモ書き程度に残しておこうと思います． Octomapとは センサ情報から簡単に3次元で環境認識を行うことができるライブラリです(URL)．3次元での占有グリッドマップを作成することが出来ます．MoveItでは障害物回避に使われたりしていますね． 検証 今回はGazebo上でTurtlebotを使用してOctomapで遊んでみることにします．環境はUbuntu 14.04，indigoです．以下のレポジト