FisheyeCalibration - Kota Yamaguchi's Wikiこれらのモデルは2つのパラメータ(k1, k2)を使って統一的に表現することができる r = f * k1 * sin ( θ / k1 ) / cos ( k2 * θ / k1 )なお、ftanθとfsinθの内分モデル[Bakstein 02]でも同様のことができるが、θが大きいとftanθの影響が強くなりすぎて、モデルとしてあまりよくない気がする r = f * k1 * ( ( k2 ) * tan ( θ / k1 ) + ( 1 - k2 ) * sin ( θ / k1 ) )以下の図はレンズによる座標変換を L(θ,k) と表現した場合の三次元座標からカメラ座標までの変換の模式図である。内部パラメータ外部パラメータについては以下で説明する。 Internal Parameters 普通のカメラと同じ。焦点距離 f、アスペクト比 a、非直交歪み s、画像主点(u0, v0)
