ベクトル・複素数・クォータニオン - quaternion.PineappleDesign.org

本稿ではクォータニオン（四元数，しげんすう）について解説する．ただし，解説といってもクォータニオンとはなかなか味わい深い数であるので，いろいろな数の物語を通じてクォータニオンに到達しようという趣向である． 本稿は例えば3次元コンピュータグラフィックス(CG)に関わっている人で，クォータニオンが使えるけれどもよくわからないという人（つまりは昔の筆者）を対象にしたつもりであるが，本稿を読むにあたってコンピュータグラフィックスの知識は全く必要ない． また本稿では，クォータニオンの他にベクトルや複素数の本当の意味も解説する．なぜならクォータニオンとは『ベクトルをたっぷりふりかけ，複素数にどっぷり漬け込み，反エルミート行列でこんがりと焼き上げた』数だからである．これらの事柄は全部本稿で説明した． 一方，本稿では次のことを（クォータニオン理解の基礎ではあるが）説明しなかった． 数学基礎論線形代数の基礎