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移動ロボットの壁沿い走行制御について - 理系的な戯れ
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移動ロボットの壁沿い走行制御について - 理系的な戯れ
はじめに マイクロマウス の様な移動ロボットを壁に沿って走らせたいと言う場面は、 教育用のデモ走行や... はじめに マイクロマウス の様な移動ロボットを壁に沿って走らせたいと言う場面は、 教育用のデモ走行やその他の簡単なアプリケーションでは多く見かけられると思います。 何かの軌跡に沿って走らせたいと言うのもさらなる応用として考えられます。 今回は無限に続く壁に沿って移動ロボットを走らせるための誘導制御について考えてみたいと思います。 はじめに 壁沿い走行のモデル 諸々の設定 グローバル座標空間におけるセンサの位置 線形化 誘導則 フィードバックシステムの状態方程式 誘導制御の目標 誘導ゲインの決定 固有値が異なる二つの実数 固有値が重解 固有値が共役複素解 数値計算 壁誘導システムの伝達関数 減衰係数と自然角周波数 誤差の微分をフィードバックする システムの極について 線形シミュレーションと非線形シミュレーションの比較 センサ情報から位置の推定手法による違い おわりに 参考文献 付録 誤差に比